求出根轨迹与阻尼比线的交点得到闭环主导极点的位置.PPT,§4—4 滞后系统的根轨迹在自动控制系统中有时会出现纯时间滞后现象滞后环节的存在使系统的根轨迹具有一定的特殊性，对系统当K>0.5时，闭环特征根为一对共轭复根，系统呈现欠阻尼状态，阶跃响应为振荡衰减过程，且随K增加，阻尼比减小，超调量增大，但ts基本不变。上述分析表明，根轨迹与系统性能之间有着密切的
阻尼比就是根轨迹的点与原点联系的余弦值。阻尼比其实给出了闭环极点的坐标关系例如一个极点在第二象限，其坐标为x,y 则具有关系tanβ=-y/x,式中β为阻尼角，有β=a根轨迹方程为首一标准型，所以需要先将开环传递函数化为根轨迹方程的形式。在第(2)问需注意根轨迹增益(首一标准型)和开环增益(尾一标准型)的概念，在第(3)问可以
可以图解，也可以理论计算. 图解法：根轨迹上的点，与原点的连线，设这根线与负实轴的夹角为A,cosA的值就是根轨迹上那个点对应的阻尼比.对于lz这个问题，cosA=0.5,A=60Part3 分离点/汇合点和根的性质1.分离点/汇合点一个典型的二阶系统，其微分方程为下面，我们尝试用根轨迹的方法来设计这个阻尼比。先画出传递函数的框图令
≥０≤ 最小阻尼比对应最大θ,ξ=cosθ及在根轨迹图上与过原点直线相切的那点。。谢谢解答，但是(1)简要介绍根轨迹的概念(2)使用Matlab绘制根轨迹(3)使用Matlab controlSystemDesigner设计根轨迹关键概念根轨迹：在已知开环传递函数零极点分布的基础上，研究开环增益或某个参
