1、EXECUTE 程序名，执行循环数，步骤编号运行main函数2、abort 在当前步骤完成后，停止机器人运动。如果机器人在运动中，则机器人在完成当前的运动后，停手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。更
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