位置式PID的优点是结构清晰、参数调节明了，在前面仿真中基本是直接套用了TypeⅡ型模拟补偿电路的参数。在模拟补偿器中因为运放有电源Vcc的限制所以积分的最大值被限制在Vcc以下，在如图16为微分运算仿真电路波形，其中IN-为运放-输入端的波形。图16 微分运算仿真电路波形如图17、图18为积分运算电路的充放电过程：充电过程的电容C1可等效成一个可变电阻，C1开始充电
1.比例环节采用电阻作为集成运算放大器的反馈网络构成电压串联负反馈电路，即为一个比例环节。传递函数为pid的公式：其中Kp为比例带，TI为积分时间，TD为微分时间。PID控制的基本原理就是如此。pid的原理和代码，在木南创智的博客园中有很好的教程：https://cnblo
PID运算放大电路就是运用了这种控制方法的一种电路。PID运算放大电路实际上是一种基于放大器的反馈电路，而放大器则是控制系统中最重要的元件之一。这种电路的核心是OP-AMP(运放的PID电路PID就是(比例(proportion)、积分(integral)、导数(derivative)),在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。运放
如图1所示，该电路是反相比例运算放大电路，其公式为：图1 2、积分运算如图2所示，该电路是积分运算电路，其公式为：图2 3、微分运算微分运算与积分运算互为逆运算。如图3所示，该电路PID就是(比例(proportion)、积分(integral)、导数(derivative)),在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节
