●▂● P为开环系统的不稳定极点N为开环奈式曲线包围-1,j0点的圈数因此，给出了系统的开环传递函数，判断闭环稳定性的步骤如下：①直接观察开环传递函数G不稳定极点的个数P7.6 由伯德图判断系统的稳定性；幅相曲线(-1,j0)点左侧的负实轴对数幅频特性L(ω)>0(即零分贝线以上的区域)对数相频特性-180°线；可见，同样可以利用伯德图来
●＾● 第五章(5.3.1)频率特性法分析系统稳定性(稳定判据)3、从1知，频率特性包括2方面：幅频和相频，既然幅相频率特性曲线是一种图形化的表示，从图里就要能
⊙ω⊙ 由于闭环系统很复杂，奈氏判据提出了用开环频率特性(主要是开环相频特性)来研究闭环系统的稳定性。内容很多也很复杂，最后总结出来的实际判据可以表述为：若开环传时域分析中的劳斯稳定判据，是利用闭环特征方程的系数来判断系统的稳定性，劳斯表中第一列系数符号改变的次数就是系统特征方程中正实部根的个数。而频域稳定判据，就是利用幅相特性曲
根轨迹其实就是一判断系统稳定与否的方法，系统极点全部在坐标平面的左半平面，那么系统稳定.反则不是用matlab画出幅频和相频特性曲线1、根轨迹从原理上是针对已知最小相位开环系统的对数幅频特性曲线如图5所示，求(1)系统的开环传递函数；2)利用稳定裕度判断系统的稳定性。L(©)dB-2040-40100.1-60图5 相关知识点：试题来源：解析解：
一、增益裕度h(幅值裕度，gain margin) 开环幅相特性曲线(奈氏曲线)G(jw)与负实轴相交时，其以dB表示的增益倒数。【G(jw)距-1点的“距离”】h>0时，系统闭环稳定；h=0时，系统闭环临界3.Nyquist稳定性判据容。三实验方法1、奈奎斯特图(幅相频率特性图) ?对于频率特性函数G(jw),给出w从负无穷到正无穷的一系列数值，分别求出Im(G(jw))和Re(G(jw))。以Re(G(jw)
