ˋ０ˊ 转速环：1，在电源电压波动，负载波动下，保持转速有足够的精度； 2，缩短调速过程的动态过度历程； 3，如果是带有速度截止的转速环，还可限定最高转速。电流在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR,ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机：PN=3.7kW,UN=220V,IN=20A,nN =1000 r/min ,电枢回路总电阻R=1.5Ω,额定转速时，转速给定设，
⊙＾⊙ 电磁时间常数=0.012s,机电时间常数=0.12s,电流反馈滤波时间常数=0.0025s,转速反馈滤波时间常数=0.015s。额定转速时的给定电压(Un*)N=10V,调节器ASR,ACR饱和输出电压Uim*=U u =8.8V 、比例调节器放大系数K P =2、晶闸管装置放大系数(1)输出电压U d ;(2)若把反馈线断开，U d 为何值？开环时的输出电压是闭环是的多少倍？3)若K S =15
转速调节器饱和当电动机的负载电流上升时转速调节器的输出iU也将上升当dI上升到某一数值dmI转速调节器输出达到限幅值imU转速环失出调节作用呈开环状态转速的清楚转速、电流双闭环直流调速系统的构成，电流内环、转速外环；转速调节器ASR的输出电压是电流环的给定，ASR的输出限幅决定了的最大电流值；电流调节器ACR的输出
ASR *i+ ACR UPE Ud Un - + MM n TT GG 图1-1 转速、电流双闭环直流调速系统结构图ASR—转速调节器ACR—电流调节器TG—测速发电机TA—电流互感器UPE—电力电子变换器1 第一个：转速环PI调节器，转速环PI调节器的传递函数就是传统PI嘛，基础的双闭环控制系统中一般用到的都是线性传统PI,因为线性传统PI就能够满足基本的控制性能需求了。但是这里需要注意
逻辑关系：负载T L T_LTL增->电流I d I_dId升->转速n nn降->电压差Δ U n \Delta U_{n}ΔUn增大->调节器件放大压差->输出电压U d U_dUd升高->机械特性曲线改变。电磁时间常数=0.01s,机电时间常数=0.12s,电流反馈滤波时间常数=0.0025s,转速反馈滤波时间常数=0.015s。额定转速时的给定电压(Un*)N =10V,调节器ASR,ACR饱和输出电压Uim*=8V,U
